隨著智能制造的發(fā)展，工廠智能化已成為必然趨勢,無人搬運車(Automated Guided Vehicle，簡稱AGV)作為自動化運輸搬運的重要工具，近年來的應(yīng)用越來越廣泛。工廠使用agv小車也是趨向于平民化。那么你們知道工廠AGV小車的12種導(dǎo)航導(dǎo)引方式嗎?

常見的AGV導(dǎo)航導(dǎo)引方式

1.磁釘導(dǎo)航

該導(dǎo)航方式依然是通過磁導(dǎo)航傳感器檢測磁釘?shù)拇判盘杹韺ふ倚羞M(jìn)路徑，只是將原來采用磁條導(dǎo)航時對磁條進(jìn)行連續(xù)感應(yīng)變成間歇性感應(yīng)，因此磁釘之間的距離不能夠過大，且兩磁釘間AGV處于一種距離計量的狀態(tài)，在該狀態(tài)下需要編碼器計量所行走的距離。其次，磁釘導(dǎo)航所用控制模塊與磁條導(dǎo)航控制模塊相同。

磁釘導(dǎo)航的優(yōu)點：成本低、技術(shù)成熟可靠。導(dǎo)航的隱秘性好、美觀性強，也就是說磁釘預(yù)埋打孔填埋在地面下，整個工廠地面以上沒有其他導(dǎo)航輔助設(shè)備。磁釘抗干擾強，抗磨損性強，抗酸堿、油污等影響。使用用戶外、室內(nèi)、下雨等等。

磁釘導(dǎo)航的缺點：AGV導(dǎo)航地面需滿足技術(shù)要求，即AGV導(dǎo)航路線內(nèi)不能有其他磁性物質(zhì)存在;AGV導(dǎo)航線路不能有消磁、抗磁物質(zhì)，影響AGV磁釘磁性。AGV磁釘導(dǎo)航線路一次鋪設(shè)，后續(xù)修改線路必須執(zhí)行二次作業(yè)，對比激光導(dǎo)航技術(shù)，磁釘導(dǎo)航對于后期修改線路增加成本和施工時間。AGV磁釘導(dǎo)航施工會對地面進(jìn)行一定的破壞功能，即在地面開孔，然后回填，對施工技術(shù)要求嚴(yán)格，才能恢復(fù)原地面美觀要求。

2.磁條導(dǎo)航

磁條導(dǎo)航被認(rèn)為是一項非常成熟的技術(shù)，主要通過測量路徑上的磁場信號來獲取車輛自身相對于目標(biāo)跟蹤路徑之間的位置偏差，從而實現(xiàn)車輛的控制及導(dǎo)航。磁條導(dǎo)航具有很高的測量精度及良好的重復(fù)性，磁導(dǎo)航不易受光線變化等的影響，在運行過程中，磁傳感系統(tǒng)具有很高的可靠性和魯棒性。磁條一旦鋪設(shè)好后，維護(hù)費用非常低，使用壽命長，且增設(shè)、變更路徑較容易。

磁條導(dǎo)航的優(yōu)點：現(xiàn)場施工簡單。成本低、技術(shù)成熟可靠。對于聲光無干擾性。AGV運行線路明顯性。線路二次變更容易、變更成本低、變更周期短。對施工人員技術(shù)要求低

磁條導(dǎo)航的缺點：磁條易破損;由于地面鋪設(shè)磁條，整體美觀性下降。磁條不能連貫性，由于AGV轉(zhuǎn)彎會碾壓磁條，部分磁條會截斷不鋪設(shè)。磁條會吸引金屬物質(zhì)，導(dǎo)致AGV設(shè)備故障等等。需要其他傳感器實現(xiàn)定位站點功能。

3.激光導(dǎo)航

激光導(dǎo)航是在AGV行駛路徑的周圍安裝激光反射板，AGV通過發(fā)射激光束，同時采集由反射板反射的激光束，來確定其當(dāng)前的位置和方向，并通過連續(xù)的三角幾何運算來實現(xiàn)AGV的導(dǎo)航。

激光導(dǎo)航技術(shù)優(yōu)點：AGV定位精確。地面無需其他定位設(shè)施行駛路徑可靈活多變，能夠適合多種現(xiàn)場環(huán)境，它是目前國內(nèi)外許多AGV生產(chǎn)廠家優(yōu)先采用的先進(jìn)導(dǎo)航方式。

激光導(dǎo)航技術(shù)缺點：成本高，對環(huán)境要求較相對苛刻(外界光線，地面要求，能見度要求等)。激光導(dǎo)航設(shè)備價格高。激光導(dǎo)航設(shè)備適用于無遮擋環(huán)境。反光板成本高。

目前激光導(dǎo)航技術(shù)已經(jīng)成為國內(nèi)外AGV廠商的主流方案，由于其定位精度高、線路變更靈活、導(dǎo)航技術(shù)成熟等等因素導(dǎo)致激光導(dǎo)航已經(jīng)普及。

4.電磁導(dǎo)航

電磁導(dǎo)航是較為傳統(tǒng)的導(dǎo)航方式之一，目前仍被采用，它是在AGV的行駛 路徑上埋設(shè)金屬線，并在金屬線加載導(dǎo)引頻率，通過對導(dǎo)引頻率的識別來實現(xiàn)AGV的導(dǎo)航功能。該導(dǎo)航技術(shù)類似于磁條導(dǎo)航，由于該導(dǎo)航技術(shù)美性不足、路徑變更困難等缺點，該技術(shù)方案逐漸被AGV廠商放棄，但是特定的場合也比較適合該導(dǎo)航技術(shù)，具體根據(jù)AGV工作環(huán)境要求。比如高溫環(huán)境下、線路平直性要求嚴(yán)格等要求。

電磁導(dǎo)航的優(yōu)點：成本低、技術(shù)成熟可靠。導(dǎo)航的隱秘性好、美觀性強，也就是說磁釘預(yù)埋打孔填埋在地面下，整個工廠地面以上沒有其他導(dǎo)航輔助設(shè)備。磁釘抗干擾強，抗磨損性強，抗酸堿、油污等影響。使用用戶外、室內(nèi)等等

電磁導(dǎo)航的缺點：需要額外設(shè)備產(chǎn)生電磁信號。需要其他傳感器實現(xiàn)站點定位功能。AGV電磁導(dǎo)航線路一次鋪設(shè)，后續(xù)修改線路必須執(zhí)行二次作業(yè)，對比激光導(dǎo)航技術(shù)，電磁導(dǎo)航對于后期修改線路增加成本和施工時間。AGV磁釘導(dǎo)航施工會對地面進(jìn)行一定的破壞功能，即在地面開槽，然后回填，對施工技術(shù)要求嚴(yán)格，才能恢復(fù)原地面美觀要求。

5.測距導(dǎo)航

該導(dǎo)航技術(shù)主要應(yīng)用于激光二位掃描儀對其周圍環(huán)境進(jìn)行掃描測量，獲取測量數(shù)據(jù)然后結(jié)合導(dǎo)航算法實現(xiàn)AGV導(dǎo)航。該導(dǎo)航傳感器通常使用具有安全功能的安全激光掃描儀實現(xiàn)，由于采用安全激光掃描儀可以實現(xiàn)安全功能的同時也能夠?qū)崿F(xiàn)導(dǎo)航測量功能。采用測距導(dǎo)航技術(shù)的AGV可以實現(xiàn)進(jìn)入集裝箱內(nèi)部進(jìn)行自動取貨送貨功能。

6.輪廓導(dǎo)航

輪廓導(dǎo)航是目前AGV最為先進(jìn)的導(dǎo)航技術(shù)，該技術(shù)利用二維激光掃描儀對現(xiàn)場環(huán)境進(jìn)行測量、學(xué)習(xí)，并繪制導(dǎo)航環(huán)境，然后進(jìn)行多少測量學(xué)習(xí)，修正地圖進(jìn)而實現(xiàn)輪廓導(dǎo)航功能。利用自然環(huán)境(墻壁、柱子以及其它固定物體)進(jìn)行自由測距導(dǎo)航根據(jù)環(huán)境測量結(jié)果更新位置。輪廓導(dǎo)航優(yōu)點：不需要反射器或其它人工地標(biāo);降低安裝成本;減少維護(hù)工作;激光導(dǎo)航替代方案

7.混合導(dǎo)航

混合導(dǎo)航是多種導(dǎo)航的集合體，該導(dǎo)航方式是根據(jù)現(xiàn)場環(huán)境的變化應(yīng)運而生的。由于現(xiàn)場環(huán)境的變化導(dǎo)致某種導(dǎo)航暫時無法滿足要求，進(jìn)而切換到另一種導(dǎo)航方式繼續(xù)滿足AGV連續(xù)運行。

8.光學(xué)導(dǎo)航

光學(xué)導(dǎo)航其實利用工業(yè)攝像機識別。該導(dǎo)航分為色帶跟蹤導(dǎo)航、二維碼識別等等功能。

9.二維碼導(dǎo)引

二維碼導(dǎo)引方式是通過離散鋪設(shè)QR二維碼，通過AGV車載攝像頭掃描解析二維碼獲取實時坐標(biāo)。二維碼導(dǎo)引方式也是目前市面上最常見的AGV導(dǎo)引方式，二維碼導(dǎo)引+慣性導(dǎo)航的復(fù)合導(dǎo)航形式也被廣泛應(yīng)用，亞馬遜的KIVA機器人就是通過這種導(dǎo)航方式實現(xiàn)自主移動的。這種方式相對靈活，鋪設(shè)和改變路徑也比較方便，缺點是二維碼易磨損，需定期維護(hù)。

適用場景：環(huán)境較好的倉庫

10.慣性導(dǎo)航

慣性導(dǎo)航是在AGV上安裝陀螺儀，利用陀螺儀可以獲取AGV的三軸角速度和加速度，通過積分運算對AGV進(jìn)行導(dǎo)航定位，慣性導(dǎo)航優(yōu)點是成本低，短時間內(nèi)精度高，但這種導(dǎo)航方式缺點也特別明顯，陀螺儀本身隨著時間增長，誤差會累積增大，直到丟失位置，堪稱是“絕對硬傷”。使得慣性導(dǎo)航通常作為其他導(dǎo)航方式的輔助。如同上文所提到的二維碼導(dǎo)引+慣性導(dǎo)航的方式，就是在兩個二維碼之間的盲區(qū)使用慣性導(dǎo)航，通過二維碼時重新校正位置。

11.SLAM激光導(dǎo)航(自然導(dǎo)航)

SLAM激光導(dǎo)航則是一種無需使用反射板的自然導(dǎo)航方式，它不再需要通過輔助導(dǎo)航標(biāo)志(二維碼、反射板等)，而是通過工作場景中的自然環(huán)境，如：倉庫中的柱子、墻面等作為定位參照物以實現(xiàn)定位導(dǎo)航。相比于傳統(tǒng)的激光導(dǎo)航，它的優(yōu)勢是制造成本較低。據(jù)小編了解，目前也有廠商(如：SICK)研發(fā)了適用于AGV室外作業(yè)的激光傳感器。

12.視覺導(dǎo)航

視覺導(dǎo)航也是基于SLAM算法的一種導(dǎo)航方式，這種導(dǎo)航方式是通過車載視覺攝像頭采集運行區(qū)域的圖像信息，通過圖像信息的處理來進(jìn)行定位和導(dǎo)航。視覺導(dǎo)航具有高靈活性，適用范圍廣和成本低等優(yōu)點，但是目前技術(shù)成熟度一般，利用車載視覺系統(tǒng)快速準(zhǔn)確地實現(xiàn)路標(biāo)識別這一技術(shù)仍處于瓶頸階段。

AGV導(dǎo)航導(dǎo)引技術(shù)一直朝著更高柔性、更高精度和更強適應(yīng)性的方向發(fā)展，且對輔助導(dǎo)航標(biāo)志的依賴性越來越低。像SLAM這種即時定位與地圖構(gòu)建的自由路徑導(dǎo)航方式，無疑是未來的發(fā)展趨勢。